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Die heutige Automobilmarke Daihatsu geht auf das 1907 bei Osaka gegründete Unternehmen Hatsudoki Seizo Co., Ltd. zurück. Das Unternehmen entwickelte und verkaufte verschiedene Gasmotoren bis die Umstellung der Produktion auf Dieselmotoren erfolgte. 1919 beteiligte sich das Unternehmen mit einem LKW-Prototypen an einer Ausschreibung des japanischen Heers. Jedoch kam der Lastkraftwagen nicht über den Prototypen-Status hinaus. In den 1930er-Jahren präsentierte Hatsudoki Seizo das erste Serienfahrzeug der Firma: ein Lastendreirad namens HA, das von einem Ottomotor angetrieben wurde. Es folgte der kleine Lieferwagen FA, der mit einem 732-ccm-Aggregat ausgestattet war. Während des Zweiten Weltkriegs wurden die Produktionsstätten stark beschädigt. Nach dem großen Krieg verkaufte Hatsudoki Seizo wieder dreirädrige Lastwagen. 1951 folgte das ebenfalls dreirädrige Personenfahrzeug „Bee“, das auf der Nutzfahrzeugvariante basierte. Zum Jahresende desselben Jahres änderte sich der Unternehmensname zu Daihatsu Motor Co., Ltd.
Nach Deutschland gelangte das erste Daihatsu-Modell 1977. Das deutsche Unternehmen Inthelco importierte den Geländewagen Daihatsu Wildcat, der auf dem Heimatmarkt Daihatsu Taft hieß. Angetrieben wurde der kleine Geländewagen von einem 958-ccm-Ottomotor. Die erste offizielle europäische Vertretung öffnete im Juni 1979 in Brüssel ihre Pforten. Generalimporteur für Daihatsu-PKWs wurde im selben Jahr die Firma Walter Hagen & Co. aus Krefeld, die als erstes Modell den Daihatsu Charade einführte. Ihn gab es in der dritten Baureihe mit einem Dreizylinder-Turbobenziner, der aus einem Liter Hubraum 74 kW Leistung entwickelte. Die Steuerung der zwölf Ventile erfolgte über zwei obenliegende Nockenwellen, die Gemischaufbereitung mittels Einspritzsystem. Der Daihatsu Charade GTti wurde in nur 2.500 Einheiten gefertigt, da eine Homogolation für den Rallye-Sport angestrebt wurde. 1981 und 1982 folgten der Daihatsu Cuore und der Daihatsu Charmant.
Im Dezember 1988 wurde im nordrhein-westfälischen Tönisvorst die Daihatsu Deutschland GmbH gegründet, zu der später auch die österreichische und die belgische Niederlassung gehören. Zwei Jahre später, im Dezember 1990, gründeten Daihatsu und Piaggio ein Joint Venture. 1992 begann die Produktion des Daihatsu Hijet in Italien, der mittlerweile als Piaggio Porter verkauft wird. Als erster Hersteller führten die Japaner 1991 die dreijährige Garantie bzw. die Einhunderttausend-Kilometer-Garantie für alle Daihatsu-Fahrzeuge ein. 1997 feierte Daihatsu das 90-jährige Firmenjubiläum. In Deutschland kamen Modelle wie der Daihatsu Terios, Move bzw. GranMove und der aktuelle Daihatsu Applause auf den Markt. Außerdem wurde die neue Konzern-Strategie bekannt gegeben: zukünftig sollten nur noch kleine, die Ressourcen sparende Fahrzeuge entwickelt und verkauft werden. Ein Jahr später übernahm Toyota die Aktienmehrheit und Daihatsu wurde Teil des Toyota-Konzerns. Es folgten der Daihatsu Sirion, der Roadster Copen und der Materia. Nachdem der schon geringe Marktanteil weiter gesunken war, beschlossen die Daihatsu-Verantwortlichen die Einstellung der Fahrzeugexporte nach Europa zum 31. Januar 2013. Die Ersatzteilversorgung wird in Europa durch die Emil Frey Gruppe bis 2028 gewährleistet.
In Japan ist Daihatsu weiterhin ein bedeutender Fahrzeughersteller. Vor allem im Segment der Kei-Cars, die maximal 3,40 Meter lang und 1,48 Meter breit sein dürfen, besitzt Daihatsu große Marktanteile. Seit dem August 2016 ist Daihatsu außerdem vollständig im Besitz der Toyota Motor Corporation.
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