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Am Anfang der Jaguar-Historie stand 1922 die Gründung der Firma Swallow Sidecars – einer Manufaktur von Motorrad-Beiwagen. Ab 1931 begann die Firma mit dem Bau eigener Automobile. Die Bezeichnung „Jaguar“ erblickte 1935 als Modellname erstmals das Licht der Welt. Nach Kriegsende wurde „Jaguar“ schließlich zur offiziellen Bezeichnung der Marke.
In der Nachkriegszeit baute Jaguar 1948 mit dem zweisitzigen Roadster XK120 seinen ersten Meilenstein. 1951 konnte der XK120 die 24 Stunden von Le Mans erstmals für sich entscheiden. Sechs weitere Le-Mans-Siege sollten für Jaguar bis zum Jahr 1990 folgen. Den für damalige Verhältnisse mit 240 km/h Spitze pfeilschnellen und atemberaubend designten E-Type stellte Jaguar 1961 vor.
1966 fusionierte Jaguar mit BMC zur British Motor Holdings (BMH), 1968 mit Leyland zur British Leyland Motor Corporation (BLMC). Mit dem XJ12 hatte Jaguar ab 1971 die erste Nachkriegslimousine mit V12-Motor im Programm. Mitte der 70er-Jahre hatte Jaguar mit sinkenden Absatzzahlen zu kämpfen. In Folge dessen wurde der Jaguar-Dachkonzern BLMC unter staatliche Aufsicht gestellt, Jaguar verlor an Unabhängigkeit. Das Jahr 1975 brachte Jaguar die Einführung des aus damaliger Sicht eigenwillig gestylten E-Type-Nachfolgers XJS.
1983 hatte Jaguar den halboffenen XJ-SC vorgestellt. Ein Vollcabriolet auf Basis des XJ folgte Anfang 1988 mit dem XJ-S Convertible, das ausschließlich mit dem weiterentwickelten V12-Triebwerk erhältlich war. Der XJ 6 selbst wurde im Oktober 1986 vom völlig neu konstruierten Nachfolgemodell XJ 40 abgelöst. Nach einigen behutsamen Retuschen sollte der XJ40 das traditionelle Markendesign in die neue Dekade überführen.
1989 übernahm die Ford Motor Company Jaguar. Ford überarbeitete 1991 die XJ-S-Baureihe grundlegend. Äußerlich entfiel der Bindestrich in der Modellbezeichnung.
Mit den neuen XJ-Modellen der Baureihe X 300 und dem sportlichen XK 8 wirtschaftete Jaguar Mitte der 1990er erstmals in der Gewinnzone. 1997 entwickelte Jaguar den X 300 weiter zum X 308. Zur selben Zeit stellte Jaguar nach über 25 Jahren Bauzeit seinen legendären V12-Motor ein. Zusammen mit Aston Martin und Lincoln bildete Jaguar unter der Ford-Regie ab 1998 die Premier Automotive Group (PAG). Lincoln wurde bald darauf wieder aus der PAG herausgelöst, Volvo und Land Rover kamen hinzu.
Mit Hilfe der beiden neuen kompakteren Limousinen S-Type und X-Type versuchte Jaguar unmittelbar nach der Jahrtausendwende, seine Absatzzahlen zu steigern. Ab 1999 mischte Jaguar fünf Jahre lang erfolglos in der Formel 1 mit. Mit dem neuen XJ der Baureihe X350 beschritt Jaguar ab 2003 konstruktives Neuland. Die Oberklasselimousine war mit einer selbsttragenden Aluminiumkarosserie und Luftfederung ausgerüstet. 2005 präsentierte Jaguar mit dem X150 die neue Generation der Modelle XK und XKR. Die beiden Sportler trugen erstmals das radikal neue, von Ian Cullen gezeichnete Jaguar-Markengesicht. Anfang 2007 begann mit der Trennung von Aston Martin der Zerfall der PAG. Zusammen mit Land Rover wurde Jaguar von der indischen Tata übernommen, die sich auch die Namensrechte an Daimler, Lanchester und Rover sicherte. Der 2007 auf der IAA vorgestellte S-Type-Nachfolger XF trug die schon von XK und XKR bekannte neue Formensprache.
Mit dem Wechsel zur neuen Modellgeneration X351 überführte Jaguar 2010 den XJ in die neue Formensprache. Der Sommer 2011 bescherte der XF-Limousine ein Facelift. Im Herbst 2012 stellte Jaguar einen „Sportbrake“ genannten Kombi auf XF-Basis vor. Der sportlichen Zweisitzer F-Type kann seit Mai 2013 in mehreren Leistungsstufen als Kompressor-V6 oder -V8 beim Händler bestellt werden. Der seit Juni 2015 hierzulande erhältliche neue XE belebt das seit der Einstellung des X-Type 2009 brachliegende Mittelklasse-Segment neu. Auf der North American International Auto Show 2015 in Detroit stellte Jaguar mit dem F-Pace sein erstes SUV vor, die Auslieferung begann im April 2016.
Seit dem Jahr 2018 gibt es zusätzlich mit dem E-Pace auch ein Kompakt-SUV und mit dem I-Pace auch das erste Elektroauto der Marke. Die Zukunft ist auch bei Jaguar elektrisch und so wird der neue XJ 2021 als reines Elektroauto auf den Markt kommen. Außerdem ist ein weiteres Fullsize-SUV (J-Pace) in Planung, welches ebenfalls auf der neu entwickelten MLA Elektroplattform aufbauen wird.
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