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Die Baureihe W124 wurde 1984 der Öffentlichkeit vorgestellt. Das Fahrzeug orientierte sich am Design des zuvor erschienen Mercedes-Benz 190. Im Vergleich zum Vorgänger W123 wurde die passive Sicherheit weiter verbessert: die Fahrgastzelle verfügte sowohl über eine ausgezeichnete Überschlags- und Seitenaufprallsteifigkeit als auch über Deformationsbereiche im Front- und Heckbereich. Aus dem kleineren „Baby-Benz“ übernahmen die Ingenieure auch die Raumlenker-Hinterachse, die fünf der sechs Freiheitsgrade des Achsschenkels einschränkte und den Fahrkomfort erheblich verbesserte. Die Motorenpalette umfasste eine Vielzahl von Otto- und Dieselmotoren, die teilweise komplett neu entwickelt wurden. Im Laufe des Modellzyklus erfuhren die Motoren zahlreiche Überarbeitungen.
1985 brachte Mercedes sowohl die zweite Generation des T-Modells als auch den Allradantrieb 4MATIC auf den Markt. Für Vortrieb sorgten, mit einigen wenigen Ausnahmen, die Otto- und Dieselmotoren der Limousine. Sonderfahrzeuge wie Bestattungs- und Krankenwagen entstanden ab sofort auf dem T-Modell. Der Allradantrieb 4MATIC konnte jedoch nur in Verbindung mit einem Sechszylinderaggregat geordert werden. Das W124-Coupé erweiterte ab 1987 das Modellprogramm. Gegenüber der Limousine schrumpfte der Radstand um 8,5 Zentimeter. Zur Gewährleistung der notwendigen Steifigkeit versteiften die Techniker die A-Säulen, Türen und Seitenschweller. Die aktive Sicherheit erfuhr durch die Einführung eines serienmäßigen Anti-Blockier-Systems 1988 eine Aufwertung.
Ein Jahr später erhielt der W124 die erste Modellpflege. Außerdem ergänzte die in Zusammenarbeit mit Binz verlängerte Limousine das Modellportfolio. Das leistungsstärkste Modell der Baureihe hörte auf den Namen Mercedes-Benz 500 E und debütierte 1990 auf dem Pariser Auto-Salon. Unter der Motorhaube arbeitete ein 5,0-Liter-V8-Ottomotor mit 240 kW Leistung. Äußerlich unterschied sich der 500 E nur in Details von den Standardmodellen. Der 500 E rückte 23 Millimeter näher an die Straße, die Nebelschweinwerfer wurden in die Schürze integriert und die Kotflügel dezent verbreitert. Aufgrund verschiedener Schwierigkeiten erfolgte die Montage teilweise bei Porsche in Stuttgart-Zuffenhausen. Das auf dem Coupé basierende Cabrio präsentierte Mercedes-Benz 1991. Die Bodengruppe wurde zusätzlich verstärkt und viele Bauteile neu konstruiert.
Eine zweite Modellpflege 1993 brachte auch einen neuen Namen für die Baureihe mit sich: ab sofort hieß die mittlere Klasse Mercedes-Benz E-Klasse. Zuvor war der Nachfolger des Mercedes-Benz 190 als C-Klasse vorgestellt worden. Vier Jahre später lief die Produktion der ersten E-Klasse aus.
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