Antriebswelle oder Außenlager defekt? Seltsame Geräusche beim Fahren.

Hallo zusammen,
bei meinem A5 8T 2.0 TFSI Bj. 2009 (180 PS), Schaltgetriebe, habe ich seit ca 4 Wochen ein Geräusch festgestellt, erstmals nach dem Radlagerwechsel (vorne Fahrerseite), zunächst kam es vom Ankerblech (hat man zurecht gebogen dann war es weniger) und abgefahrenen Bremsen, nachdem ich dann auch die Bremsen komplett neu gemacht habe war erst mal kurz Ruhe, dann habe ich wieder ein eierndes Fahrverhalten + schaukeln und poltern beim Fahren verspürt. Werkstatt sagte Stoßdämpfer vorne und hinten und Querlenker vorne. Die oberen Querlenker haben wir gewechselt, die unteren am Traggelenk wollten wir gestern machen, sind aber nicht am Spurstangenkopf vorbei gekommen. Nach dem Wechsel der oberen Lager letzte Woche die wirklich alle verschlissen waren habe ich nicht wirklich einen Unterschied beim Fahrverhalten gemerkt. Von den unteren am Traggelenk ist hauptsächlich die Beifahrerseite verschlissen.
Wir haben uns entschieden die unteren erst mit dem Einbau des Gewindefahrwerks von jemandem machen zu lassen. Das Gewindefahrwerk kommt rein, da momentan (seit ca 60.000km vom Vorbesitzer) Tieferlegungsfedern von H&R drin sind, die wohl Grund für die Defekte an Stoßdämpfer und Querlenker sein werden. Das Auto ist mittlerweile ca. 150.000 km gelaufen. Da für das Fahrwerk ohnehin die Querlenker raus müssen, lassen wir in dem Zuge auch die unteren neu machen.
Gestern also keine unteren Querlenker mehr gewechselt, beim Heimfahren dann wieder dieses Geräusch gehabt. Ich habe hierzu ein Video bei YouTube hochgeladen, dass ihr euch ein Bild machen könnt:
https://youtube.com/shorts/VvN5S15ruS4?si=I2UHo3STaMsq8WLq
Das Video habe ich im 1. Gang aufgenommen, wo man dieses knarzende/klackernde Geräusch hört. Im Video bin ich einmal links abgebogen, da hat es sich kurzzeitig anders angehört. Je schneller ich fahre, desto schneller wird es und dann hört es sich auch eher wie ein klklklklklklk an, als würde Metall auf Metall schlagen, gleichmäßig und schnell.
Was kann das sein? Wenn ich bremse höre ich auch so ein knarzendes Geräusch. Können es die Antriebswellen bzw. die Außengelenke der Antriebswellen sein?
Ich habe noch 2 Videos gefunden da hört man es besser (die sind aber nicht von mir und dienen nur zur Vorstellung falls es in meinem Video nicht ganz zu hören ist):
https://youtu.be/7yAYodfRrNU?si=QrBwBjS--ZuUvvDb hier Geräusch Nr. 2 was auf das Gelenk hindeutet)
https://youtu.be/2c1nxR7aq1o?si=SeNnwXo559KWyrjP (hier auch das Gelenk)
Ich würde mich freuen, wenn mir jemand helfen kann und bin um jeden Tipp dankbar! Ich weiß leider nicht weiter und möchte nicht auf Verdacht alle smögluche tauschen und dann ist es das nicht.
Was mir auch aufgefallen ist, wir haben Anfang Januar die Kupplung mit Ausrücklager neu gemacht (ohne ZMS), seitdem bekomme ich die Gänge 1 und 2 und Rückwärtsgang schwer rein, vor allem bei kaltem Motor. Meistens geht es am besten wenn ich den 3., dann den 2. und dann erst den 1. einlege. Momentan fühlt es sich auch das Kupplungspedal komisch an, ich drücke es ganz durch und habe dann erst mal ein wenig Spiel wo gar nichts passiert und je näher ich dem Schleifpunkt komme desto mehr fühlt es sich an als würde es hängen. Dementsprechend fährt es auch schwer an, weil das Pedal wie festgehakt ist und nicht von alleine zurückkommt, in dem Moment vibriert es auch beim Anfahren. Das ist aber immer nur im ersten Gang, andere Gangwechsel hängen nicht. Ich dachte erst es ist der Kupplungsseilzug, da die Kupplung auch knarzt wenn ich sie kommen lasse, aber das konnte ich mir bisher noch nicht genauer ansehen bzw. ansehen lassen. Vermutlich werde ich zu diesem Thema noch einen neuen Thread aufmachen, ich dachte nur vielleicht hat es auch was mit dem Problem (Antriebswelle oder Lager) zu tun oder könnte damit im Zusammenhang stehen oder auch durch den Wechsel irgendwie kommen?
Laut VCDS keine Fehler gespeichert (außer Tankententriegelungsklappe die manchmal Geräusche beim Auf-/Zusperren macht).
Ich hoffe ich habe nichts vergessen, vielen Dank schon mal für eure Hilfe!