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Für die 5. Generation der B-Plattform beschloss der Audi-Vorstand die Namensänderung von Audi 80 in Audi A4, um endgültig mit dem verstaubten Hutträger-Image zu brechen und sich neu zu erfinden. Neben dem neuen, abgerundeten Design verfügte der Audi A4 B5 (1994 bis 2001) vor allem über die neuartige Vierlenker-Vorderachse. Diese reduziert die störenden Antriebskräfte an den Vorderrädern fast vollständig und gewährleistet neben einem ruhigen Geradeauslauf ein präzises und agiles Handling. Wie seinen Vorgänger auch gab es ihn als Limousine und Avant. Derivate wie Cabrio oder Coupé gab es vom Audi A4 B5 nicht. Für den Vortrieb verbauten die Audi-Ingenieure als Ottomotoren (101PS – 193PS) und Dieselmotoren (75PS – 150PS) sowohl Vierzylinder-Reihenmotoren als auch Sechszylinder-V-Motoren. In den Spitzenmodellen S4 und RS4 verbauten sie einen 2,7l-V6-Biturbomotor mit 265PS bzw. 380PS.
Die 2. und 3. Generation des A4 wird häufig als Audi A4 B6 & B7 (2000 bis 2008) zusammengefasst und der B7 als Facelift des B6 gewertet. Unterstützt wird diese Meinung dadurch, dass für beide Modelle die interne Bezeichnung 8E verwendet wird. Bis auf die FSI-, TFSI- und Common-Rail-Motoren war auch die Motorenpaletten an Otto- (102PS – 256PS) und Dieselmotoren (100PS – 233PS) nahezu identisch. Statt des V6-Biturbomotors kam im Audi S4 ein V8-Saugmotor mit 344PS und im Audi RS4 ein V8-Direkteinspritzer mit 420PS zum Einsatz (vom B6 gab es keinen RS4). Vom B6 und B7 gab es zudem jeweils eine Cabrio-Variante, welche sich beide die interne Bezeichnung 8H teilen.
Von der 4. Generation des A4, dem Audi A4 B8 (2007 bis 2015), boten die Ingolstädter kein Cabrio mehr an. Dafür führten sie mit dem Audi A5 ein neues Cabrio- und Coupé-Modell ein und 2009 ergänzten sie die Modellpalette noch um den Audi A4 allroad quattro, welcher eine Offroad-Variante des Audi A4 Avant darstellt. All diese Fahrzeuge basieren nun nicht mehr auf der B-Plattform, sondern auf dem modularen Längsbaukasten. Sowohl die Otto- (120PS – 272PS) als auch die Dieselmotoren (120PS – 245PS) verfügten nun alle über eine Direkteinspritzung. Der Audi S4 erhielt einen V6-Motor mit 333PS, welcher untypischer Weise mittels Kompressor aufgeladen wurde, und der V8-Direkteinspritzer (FSI) des RS4 erhielt eine Leistungssteigerung auf 450PS und war ausschließlich als Avant erhältlich.
Mit der 5. und aktuellen Generation des Audi A4 wird Audi seinem Slogan „Vorsprung durch Technik“ wieder mal gerecht. Im Audi A4 B9 (seit 2015) sind nun Matrix-LED-Scheinwerfer, ein virtuelles Cockpit, ein Smartphone Interface mit Google Android Auto und Apple CarPlay, ein Head-up-Display, eine Verkehrszeichenerkennung und ein selbstparkender Einparkassistent verfügbar. Außerdem verfügen jetzt alle Motoren über mindestens einen Turbolader und die Abgasnorm Euro 6. Im Jahr 2019 gab es eine große Modellpflege mit starken Veränderungen am Design und neuen Motoren. Als Topmodelle hatten der S4 nun einen V6 Dieselmotor mit 255 kW (347 PS) und der Audi RS4 einen 2,9 Liter V6 Biturbo mit 331 kW (450 PS). LED Scheinwerfer sind seit der Modellpflege serienmäßig und das Infotainment wurde durch einen Touchbildschirm ersetzt.
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