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Die Geschichte der Automarke Toyota beginnt am 28. August 1937 mit der Gründung der Toyota Motor Company. Bereits bei der Gründung der Fahrzeugabteilung innerhalb der Toyoda Automatic Loom Works, Ltd. 1933 ist Kiichiro Toyoda, Sohn des Firmengründers Sakichi Toyoda, federführend. Das erste Fahrzeug der Automarke Toyota ist der LKW G1, der 1935 vorgestellt und später als GA vertrieben wird. Der erste PKW der Automarke ist der Toyoda AA. Dessen Vertrieb startet 1936. Mit der Firmengründung 1937 erfolgt die Namensänderung von Toyoda AA zu Toyota AA.
Nach dem Zweiten Weltkrieg entwickelt Toyota den Toyota SA mit Vierzylinder-Reihenmotor und Einzelradaufhängung. Der Nachfolger Toyota Crown erscheint 1955 und ist seit 2012 in der vierzehnten Generation erhältlich.
Mit der Gründung der deutschen Toyota-Vertriebsniederlassung 1971 gelangen der Toyota Corolla und der Toyota Carina nach Deutschland. Die in Deutschland angebotene zweite Generation des Corolla ist wie die 1966 vorgestellte erste Generation als Coupé, Kompakt- und Kombilimousine erhältlich. Bis zur Präsentation des Corolla der Baureihe E8 1983 werden alle Toyota Corolla über die Hinterachse angetrieben. Ab der E8-Baureihe verfügen die Corolla Limousine und der Liftback über Frontantrieb. Das Coupé behält den Hinterradantrieb vorerst bei. Von 2001 bis 2009 bietet Toyota den Corolla Verso an. Er wird 2009 durch den Toyota Verso ersetzt. Der Toyota Auris ersetzt 2007 den Corolla. 2009 präsentiert Toyota einen Hybrid auf Basis des Auris, der in der zweiten Baureihe fortgeführt wird. 2013 stellt Toyota dem Auris die Kombiversion Touring Sports zur Seite. Seit 2013 ist der Toyota Corolla in Deutschland wieder erhältlich, allerdings ausschließlich als Stufenheck-Version. Im Jahr 2018 wird der Toyota Corolla erneut auf dem deutschen Markt angeboten und umfasst neben der Schräghecklimousine auch einen Kobi und die SUV-Variante Corolla Cross
Der Mittelklassewagen Toyota Carina wird bereits ab der ersten Generation in Deutschland angeboten. 1984 beerbt der Carina II den Toyota Carina in Europa. Mit dem Carina E endet 1997 der Vertrieb in Deutschland. Die Nachfolge des Toyota Carina tritt der Toyota Avensis an, der bereits in der dritten Generation bei den Händlern vorfährt. Zeitweise war auch der weltweit verkaufte Camry in Deutschland erhältlich.
Ab 1977 beginnt der Vertrieb des Toyota Land Cruiser der Baureihe J4 in Deutschland. Die Erfolgsgeschichte des Toyota Land Cruiser begann 1951 mit der Vorstellung des Toyota BJ. Mit der Präsentation der Baureihe J5 1967 erfolgt eine Zweiteilung der Modellpalette des Land Cruiser. Seit 2009 steht der Land Cruiser J15 bei den deutschen Händlern. Der Import des Land Cruiser V8 endete 2015.
1978 erscheint der Toyota Starlet auf dem deutschen Markt. Dessen Nachfolger erscheint 1999 und heißt Toyota Yaris. Der Kleinwagen Yaris wird in der ersten Baureihe auch als Minivan Yaris Verso angeboten, dessen Produktion 2005 endet. Der Yaris ist seit 2010 in der dritten Generation erhältlich. Im Jahr 2020 erschien die vierte Generation des Yaris, von der es auch ein SUV-Derivat gibt.
2001 stellt Toyota den Prius I vor. Er ist das erste Serienhybridfahrzeug überhaupt auf dem Weltmarkt. Bereits die erste Generation beinhaltet ein System zur Rückgewinnung von Energie. Mittels einer rekuperativen Bremse wird beim Bremsen oder Bergabfahren der Akkumulator geladen. In der dritten Baureihe des Prius ist erstmals ein Plug-in-Hybrid und eine Van-Variante verfügbar. Der Van ist mittlerweile ein eigenes Modell im Toyota-Portfolio und als Toyota Prius+ bekannt. Seit dem Frühjahr 2016 steht die vierte Evolutionsstufe des Prius bei den Händlern. Seit 2022 ist der Prius europaweit nicht mehr erhältlich, wobei der Antriebsstrang noch in verschiedenen Toyota Modellen zu finden ist.
Der langjährigen Tradition von Sportwagen wie dem Celica und MR2 folgt Toyota mit dem Angebot sportlicher Modelle mit dem Beinamen GR für Gazoo Racing. Das Angebot umfasst die Hothatches GR Yaris und GR Corolla. Außerdem ist auch der kompakte Sportwagen mit Heckantrieb GT-86 in seiner zweiten Generation und die Neuauflage des legendären Toyota Supra weiterhin im Modellportfolio vorhanden.
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