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Die Limousine des BMW 5er E34 ersetzte im Februar 1988 den E28 und wurde bis 1995 gebaut. Im Mai 1991 folgte dann der E34 Touring, welcher bis Mitte 1996 gebaut wurde. Das Designe des E34 war das letzte große Werk des damaligen BMW-Chefdesigners Claus Luthe, welcher zuvor schon für das Design des E28, E30, E31 und E32 verantwortlich war. Zur Markteinführung wurde der E34 ausschließlich mit den Sechszylinder-Reihenmotoren M20 und M30 mit je zwei verschieden großen Hubräumen ausgeliefert. Als 520i und 525i leistete der M20 129 PS und 170 PS und als 530i und 535i leistete der M30 188 PS und 211 PS. Mit dem Sechszylinder-Dieselmotor M21 kam der E34 524td mit 115 PS noch im selben Jahr auf den Markt. Ebenfalls im Verkaufsjahr folgte noch der E34 M5 mit 315 PS.
Im Februar 1990 stellten die BMW-Ingenieure die Motorenpalette fast komplett um. Außer im 535i wurde der M20 und M30 gegen den neuen M50 Motor mit 4-Ventil-Technik ausgetauscht. Neben dem E34 535i gab es jetzt nur noch einen 520i mit 150 PS und einen 525i mit 192 PS. Mit dem Erscheinen des E34 Touring im Mai 1991 ersetzten den BMW-Ingenieure auch noch den M21 durch den M51, welcher nun im 525tds mit 143 PS zum Einsatz kam. Noch im selben Jahr feierte die erste 5er Allradvariante als 525ix Premiere und der M5 erhielt eine Leistungssteigerung auf 340 PS.
1992 änderten die BMW-Ingenieuren nochmals viel an der Modellpalette des 5er E34. Zuerst kam der M5 Touring auf den Markt, danach beschloss man ABS zur Grundausstattung hinzu zu fügen und der M50 erhielt einen Nockenwellenversteller (VANOS) für eine größere Drehmomentausbeute im unteren Drehzahlbereich. Highlight war jedoch die Premiere des M60 im E34, also des ersten V8-Motors in einem 5er BMW. Mit dessen Marktstart stellte man auch die Produktion des 535i, also des M30, endgültig ein. Die neuen, mittels M60 angetriebenen E34-Modelle waren der 530i mit 218 PS und der 540i mit 286 PS. 1993 folgte dann noch der 518i, welcher zunächst durch den Vierzylinder M40 mit 113 PS angetrieben wurde und ein Jahr später durch den M43 mit 115 PS. Außerdem kam mit dem 525td mit 115 PS noch eine Leistungsreduzierte-Variante des 525tds auf den Markt.
Highlights waren damals die serienmäßig, separat zu öffnender Heckscheibe und das optionale Doppelschiebedach des E34 Touring sowie die damals charakteristischen, freistehenden Doppelscheinwerfer, weshalb der E34 für viele Fans das Ende einer Ära darstellt.
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