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Die E-Klasse W211 wurde das erste Mal im Januar 2002 auf der Brüsseler Auto Show der Öffentlichkeit präsentiert und löste mit dem Verkaufsstart im März 2002 den W210 ab. Das T-Modell S211 folgte im Januar 2003 und wie auch bei der Vorgängerbaureihe W210 gab es weder Cabrio noch Coupé in der E-Klasse. 2009 löste der W212 den W211 nach über 1,5 Mio. produzierten Einheiten ab.
Bei den Benzinern kamen der Vierzylinder-Reihenmotor der Baureihe M 271, die V6-Motoren der Baureihen M 112 und M 272 sowie die V8-Motor der Baureihen M 113, M 156 und M 273 zum Einsatz; wobei der M 271 nur im E 200 mit 163 PS bzw. 184 PS Verwendung fand und der V8-Motor M 156 nur im E 63 AMG mit 514 PS. Die V6-Motoren im E 230, E 240, E280, E 320 und E 350 leisteten 177 PS bis 292 PS und die restlichen V8-Motoren im E 500 und E 55 AMG brachten 306 PS bis 388 PS.
Anders als bei den Ottomotoren standen anfänglich noch bei den Dieselmotoren neben den Vierzylinder-Reihenmotoren (OM 646), den V6- (OM 642) und den V8-Motoren (OM 628 & OM 629) auch noch Fünf- (OM 647) und Sechszylinder-Reihenmotoren (OM 648) zur Auswahl. Als E 270 CDI leistete der Fünfzylinder 177 PS, genauso wie der Sechszylinder im E 280 CDI. Dafür kam der Sechszylinder-Reihenmotor im E 320 CDI auf 204 PS. Im E 200 CDI und E 220 CDI leistete der OM 646 von 102 PS bis 170 PS, der OM 642 kam im E 280 CDI, E 300 CDI und E 320 CDI auf 190 PS bis 224 PS, der OM 628 im E 400 CDI auf 260 PS und der OM 629 im E 420 CDI auf 314 PS.
Bei der Modelpflege im Juni 2006 wurde der W211 sowohl von innen als auch von außen überarbeitet. Aber neben dem neuen Kühlergrill und den neuen Sitzbezügen war die wichtigste Änderung der Wegfall der SBC-Bremse und die Wiedereinführung einer konventionellen Bremse.
Zur Serienausstattung Classic des W211 gehörten neben einer Klimaautomatik, 4 elektrischen Fensterhebern, einem Multifunktionslenkrad und Vordersitzen mit elektrischer Höhen- und Lehnenverstellung, auch ISOFIX im Fond, ein Fahrlichtassistent und das Brems-Assistent-System BAS. Neben der Serienausstattung standen auch, Mercedes-Benz-typisch, beim W211 wieder die Ausstattungslinien ELEGANCE und AVANTGARDE, welche die umfangreiche Serienausstattung noch umfangreicher machten, zur Auswahl. Oben drauf konnten dann noch diverse Sonderausstattungen wie z.B. Cupholder oder KEYLESS-GO bestellt werden.
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